Высокоскоростная система перемещения с роботизированной функциональностью для свободного перемещения в 3D пространстве – обеспечивает точное перемещение и позиционирование, в сочетании с высокой производительностью – до 150 циклов в минуту. Система управления с контроллером для робототехники, вместе с чрезвычайно жесткой пирамидальной конструкцией, обеспечивают высокую точность позиционирования. Трипод EXPT идеально подходит для задач перекладки, сортировки, паллетирования и нанесения клеев и герметиков по контуру.
Область применения:
Высокоскоростной перекладчик
В задачах слежения за движущимся конвейером
Операции соединения и запрессовки
Преимущества
В целом, система перемещения с параллельной кинематической схемой превосходна благодаря не только низкой стоимости покупки, но и низким эксплуатационным расходам, так как невысокая движущаяся масса снижает потребление энергии. Надежные серийные компоненты и уменьшенные вибрации способствуют длительному сроку службы и увеличению интервалов между техническими обслуживаниями. Дополнительно стоит отметить преимущества трипода:
Высокая динамика и точность движения: Мощные серводвигатели с точной настройкой, согласованные с роботизированным контроллером для свободного движения в 3D. Конфигурируемое положение двигателей для оптимальной установки
Минимальная движущаяся масса: Стержни CFK соединяют переднюю панель с жесткими осями, мощность сервоприводов преобразуется непосредственно в перемещение передней панели
Обнаружение потери стержня: Любой отрыв стержней обнаруживается пневматическим контуром. Это минимизирует риск повреждения параллельной кинематической системы в случае сбоя
Стандартная передняя панель: Готовый интерфейс от Festo – для простого подключения механических и вакуумных захватов
Концепция предварительно собранной системы: Надежное решение с максимальной производительностью; возможно гибкое расширение
Высокая жесткость: Пирамидальная форма обеспечивает замкнутую механическую цепь, для максимальной точности и надежности технологического процесса, например, для операций соединения и вставки
Поворотный привод с высокой удельной мощностью: Точное, динамичное и бесконечное вращение с малым собственным весом привода
Принцип действия
Трипод имеет три степени свободы для перемещения в пространстве и одну степень свободы для ориентации по углу. Рабочая зона трипода определена пирамидальной конструкцией из 3-х стандартных линейных приводов. Выходная площадка с помощью углепластиковых тяг соединена с каретками линейных приводов с зубчатыми ремнями, что сводит подвижную массу к минимуму. Приводное усилие почти полностью используется для реализации высокодинамичных перемещений. Одновременно с этим минимизируются вибрации
Типовые применения
Упаковка
Задача: Уложить с высокой динамикой в форму случайно расположенные на конвейере заготовки, ориентируя их согласно положению.
Решение: Видеосистема SBO..-Q с функцией отслеживания конвейера, перекладчик на основе трипода с дополнительным поворотным приводом и вакуумным захватом
Склейка
Задача: Нанесение герметика на поверхности свободной формы при постоянной контурной скорости.
Решение: Трипод с контроллером CMXRC2 для 3-мерного перемещения по контуру в пространстве.
Высокоскоростная сортировка
Задача: Уложить не отсортированные баночки разного размера на конвейер в упорядоченном виде.
Решение: Высокоскоростной трипод с вакуумным захватом и распознаванием объектов с помощью видеосистемы SBO..-Q.
Характеристики EXPT
Технические характеристики
Типоразмер
EXPT-45
EXPT-70
EXPT-95
EXPT-120
Диаметр рабочей области [мм]
при высоте рабочей области 100мм
450
700
950
1200
Размер B*C*D
1086*947*658
1238*1077*726
1392*1213*828
1556*1355*947
Макс. ускорение
110 м/с²
Макс. скорость
7 м/с
Повторяемость позиции
± 0,1 мм
Абсолютная точность*
± 0,5 мм
Повторяемость пути (<0.3 м/с)
± 0,5 мм
Эффективная нагрузка при макс. быстродействии*
1 кг
Макс. эффективная нагрузка
5 кг
Макс. крутящий момент 4-й оси, типоразмер 1(2)
1.8 (4.5) Нм
Ном. крутящий момент 4-й оси, типоразмер 1(2)
0.75 (1.8) Нм
Макс. скорость вращения 4-й оси
200 об\мин
Мин. скорость вращения 4-й оси
117 об\мин
Повторяемость положения 4-й оси
0.5 градуса
Производительность
Производительность в зависимости от полезной нагрузки:
Указанная продолжительность цикла относится к двойному рабочему ходу в 12-дюймовом цикле
Время захвата и ожидания не учитывается
Цикл двойного хода [мм]
Зависимость диаметра от рабочей высоты:
Чем выше желаемая рабочая зона, тем меньше диаметр
Возможная рабочая зона описывается диаметром и высотой цилиндров – в действительности рабочая зона больше и соответствует форме трехсторонней пирамиды